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src：目录是源码目录存放所有的源码，源码的查看都应该在这里。

mavlink：是MAvlink的库目录，源码要调用这个库，如果我们要修改和添加MAVLINLK消息ID也是在这个目录下面。

NuttX：是NuttX的系统库，如果做二次开发，很少用到这个库。

cmake：是存放的Cmake编辑脚本文件夹，其中Cmake/Configs是存放的不同硬件的编译脚本，nuttx_mindpx-v2_default是PIXHAWK这个硬件的编辑脚本，如果要添加驱动，添加系统功能的模块函数，要修改里面的编译选项，保证添加的模块文件，能够被编译到。

ROMFS：是文件系统文件夹。里面存放的飞控系统的启动脚本，我们要修改启动脚本主要在这个文件夹里面。src/Romfs/px4fmu_common/init.d ,如rcS主要的启动脚本，还有其他的rc.XXX的脚本，传感器脚本，参数脚本等等，反正负责系统初始化的，如果自己定写了个功能模块要随系统启动那么就在这里添加启动。和linux系统的启动脚本非常相似。

msg：是存放UORB消息主题的地方，如果要二次开发添加消息主题，就在这个文件夹里面添加修改。

这里很重要,做二次开发主要修改的就是这个地方;

其中Drivers是驱动文件夹，包括了所有的传感器驱动，三轴，地磁，加速度，超声波…

Examples是实例文件夹,入门PIXHAEK开发的一些很好的例子就在里面，其中最经典的是 px4_simple_app这个例子，要搞明白进程间通信UORB就是这个例程。

Modules是功能模块文件夹，什么位置估计，位置控制，指令控制....都在这个文件夹，也是二次开发主要要修改的文件夹。

Systemcmds是系统指令文件夹，都是飞控的支持的命令的源码。比如top命令，reboot命令等等，这些命令都可以在终端操作。这是modules的文件夹下面的东西，很清楚，姿态估计，位置估计，位置控制，导航，UORB源码等等相当于飞控代码的核心。 这是Drivers文件夹里面的内容，可以看到所有的传感器驱动都在这里面，气压计，GPS，加速度，地磁，光流等等。

这个src目录就是源码，里面有所有的子目录都有CmakeList.txt编译脚本文件，我们一般在modules里面添加我们自定义的代码，drivers是传感器驱动目录，lib是库目录，systemcmds是系统命令。

新添加的线程需要添加的CmakeList.txt 启动脚本修改:

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